防爆视频监控系统中，防爆摄像机担负了视频采集的重要功能，但由于固定安装的防爆摄像机功能简单，监控视角有限，未必能满足客户需求。这时应该考虑为防爆摄像机与香蕉视频黄污和防爆解码器配套使用，从而将监控“定点”升级为“动点”。

　　香蕉视频黄污能够使防爆摄像机上下左右转动，根据指令转换监控视角，大大增加监控范围。其核心算法在于利用FOC电机方案，实现云台三个维度的精细调节。对于三路BLDC，MCU通过位置环，速度环，电流环实时监控电机的位置状态信息，以及电机的安全运作。以保证在身体走动，外界抖动过程中，在极低误差范围内，设备保持水平。因此，香蕉视频黄污的控制框架有以下特点：

　　1、运动控制：1-3颗带有FPU，浮点运算单元的MCU，用于处理FOC算法，X，Y，Z三个维度每路各一颗步进电机，每路步进电机需要1片三相半桥驱动芯片，或者6片 MOSFET构成的H桥，控制电机转速以及换向。

　　2、人机交互控制：目前市面上大致用三类，线控，BLE，WIFI，由于终端标配BLE，所以云台人机交互控制采用BLE方案居多，但是BLE数据带宽较低，不适合高清数据高速传输。因此也有部分厂家采用WIFI，实现视频流的高速传输。

　　3、反馈机制：在电机位置检测时，一般需要霍尔元件或者磁编码器实现电机位置检测，从而实时调整电机状态。为确保每路步进电机运行过程中的正常工作，还需要利用运放采集电机驱动芯片的电流，以确保电机正常运作，或是停滞，防止故障后损坏机器。

　　4、供电系统：云台的供电系统：一般为锂电池供电，一路升压的24V左右，为电机驱动芯片或者MOSFET提供电压，确保电机运作，一路升降压到3.3V或者5V给MCU供电。

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